近日，宇树科技（Unitree）发布了一段G1人形机器人进行搏击对抗的视频，迅速引发行业关注。在视频中，G1不仅展示了击打沙袋的基础能力，还与人类拳手及另一台G1机器人进行了实战对抗测试。尽管机器人在反应速度和攻击力度上仍显不足，但其动态平衡、自主恢复和实时交互能力，已经展现了人形机器人在运动控制领域的重大突破。

在搏击过程中，G1多次被人类拳手击倒，但每次都能在约4秒内自主站立并恢复战斗姿态。这一能力得益于其先进的抗扰动控制算法和多传感器融合系统。

• 实时姿态检测：通过IMU（惯性测量单元）、关节编码器和力觉传感器，机器人能够快速感知自身失衡状态。
• 全身运动规划（WBC）：在跌倒后，G1能协调各关节电机，调整重心并重新站立，展现了较强的鲁棒性。

这一技术对于未来机器人在复杂环境（如地震救援、崎岖地形行走）中的应用具有重要意义。

G1能够完成拳击、闪避、步伐调整等动作，说明其具备低延迟运动控制能力。其可能采用了以下技术：

• 模型预测控制（MPC）：提前计算最优运动轨迹，减少执行延迟；
• 在线轨迹优化：在击打沙袋或对抗时，机器人能根据目标位置动态调整拳击路径，确保精准命中。

视频中，两台G1机器人进行了模拟对战，这表明宇树科技在分布式控制和多机协同方面取得了进展。关键技术包括：

• 实时通信架构：确保两台机器人能同步动作并避免碰撞；
• 安全碰撞检测：在近身搏斗时，机器人需识别接触并调整力度，防止硬件损坏。

尽管G1的表现令人惊艳，但与人类拳手对抗时仍暴露了多个技术短板：

• 传感器-控制延迟：人类拳手的反应时间约为0.2秒，而机器人从视觉输入到动作执行可能需要数百毫秒，导致其难以应对快速攻击。
• 动力系统限制：职业拳手的瞬时拳力可达500公斤以上，而G1的电机扭矩和爆发力尚未达到同等水平，导致攻击力度较弱。

当前的G1可能依赖预编程动作或有限状态机，而非真正的自主决策。未来需突破：

• 高阶AI战术规划：如预判对手动作、调整攻防策略；
• 精细力控：模拟人类的虚实组合拳，而非固定攻击模式。

高强度的动态运动对电池和电机系统提出了严峻挑战：

• 电机发热：连续高速运转可能导致过热，影响性能；
• 电池续航：激烈对抗可能大幅缩短运行时间，限制实际应用场景。

G1的搏击演示更多是技术验证，但短期内可能落地于：

• 体育陪练：为拳击运动员提供定制化训练；
• 娱乐展示：如机器人格斗赛事、科技展览互动；
• 安防演练：模拟对抗场景，用于防暴或军事训练。

若要实现真正类人的搏击能力，需在以下领域取得突破：

• 仿生驱动技术：采用液压或肌肉仿生关节，提升爆发力；
• 类脑AI决策：结合深度强化学习（DRL）和人类搏击数据，使机器人具备战术思维；
• 更轻量化设计：优化结构材料，提高功率密度，增强速度和力量。

目前，波士顿动力的Atlas机器人以高动态动作（如后空翻、跑酷）闻名，而G1则更侧重对抗交互，代表不同的技术路线。Atlas的硬件和算法更为成熟，但G1在消费级市场可能更具成本优势。未来，两家公司的技术竞争将推动人形机器人整体进步。